Парк культуры и отдыха имени В.Г. Белинского расположен в центральной части Пензы на месте дубового леса, называвшегося "Шипин-бор".
Возникновение городского парка, или публичного сада, как он первоначально назывался, относится к 1821 году.
Первоначально парк назывался «Верхнее гулянье», но уже к 1857 году, когда купцу П. Мамонтову было разрешено построить летний театр на нижнем каменном основании именно в парке, это название прочно вошло в лексикон жителей города.
В 1911 году во время празднования 100-летия со дня рождения В.Г. Белинского парку было присвоено имя великого критика. И он стал называться «Городской парк имени В.Г. Белинского». Тогда же по проекту инженера-архитектора А.Е. Яковлева было построено новое здание театра. В довоенное время в нём постоянно работали гастролирующие труппы.
В 1924 году в парке начал работать кинотеатр, а в 1928 году была открыта народная обсерватория имени И.Н. Ульянова.
В 1975 году площадь парка увеличилась до 370 гектаров за счёт пригородного леса. В это время пензенский парк вошёл в число лучших в стране. На его территории расположилось более 30 аттракционов, а также аквариум, террариум, музей "Фантазии природы", канатная дорога в нижнюю часть города,
Олимпийская аллея.
В основу планировки парка был принят пейзажный стиль, который, в свою очередь, базировался на природном ландшафте с естественной дубравой. Спутниками дуба явились липа, клён остролистный, вяз, ясень обыкновенный, единично их дополнили береза, осина и кустарники: лещина, бересклет бородавчатый и жимолость. Отдельные деревья имеют возраст более 300 лет. Это уникальные памятники природы. В надпочвенном травяном покрове преобладали ландыш, звездчатка, копытень, чина лесная. Композиционным центром парка является вершина Боевой горы, со смотровой площадки открываются уходящие вдаль открытые пространства, лесные насаждения, городские кварталы.
На территории ПКиО им.Белинского работает
Веревочный парк "Точка роста".
